五自由度机器人手臂运动学研究

摘要：

依据五自由度机器人手臂模型,用常规的D-H表示法建立了各连杆间关节坐标系,并写出了手臂末端执行器相对于基础坐标系空间描述的运动学方程,利用代数法依次求解出逆运动学方程,完成了对机器人手臂的运动学分析.

关键词：机器人手臂、五自由度、D-H表示法、运动学

所属期刊栏目：9

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1571-1573,1583