基于概率的移动机器人速度运动模型研究

摘要：

对移动机器人速度运动模型进行了全面的分析,首先,在理想的情况下推导出移动机器人速度运动模型.然后,通过在理想情况下添加噪声的方法,构造出机器人在真实情况下的速度运动模型.最后,通过调整附加噪声的均值,实现了对机器人两轮直径不相等时的速度运动模型.使用采样算法从速度运动模型中采样,得到机器人可能的位姿空间.仿真结果表明,采样算法得到的结果可以有效的描述机器人的可能位姿.

关键词：移动机器人、速度运动模型、状态转移模型、采样算法

所属期刊栏目：8

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6020-6023,6033