神经网络在双足机器人稳定性研究中的应用

摘要：

设计了一个感知器神经网络,并利用安装在机器人双脚底的力传感器,测得其重心的位置,通过训练感知器网络来感知重心的偏移程度,使执行机构产生相应的动作,以达到双足机器人稳定性控制的目的.仿真结果表明,该方法结构简单,易于实现.

关键词：双足机器人、神经网络、感知器、重心、稳定性

所属期刊栏目：8

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目50775012;国家973项目2004CB318000;国家863项目2007AA04Z211

在线出版日期：2008-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4837-4840