一种机器人轨迹跟踪控制的迭代学习方法

摘要：

针对机器人轨迹跟踪控制,提出了一种改进的D型迭代学习控制律.通过推导得出在机器人操作臂轨迹控制中的开环迭代学习控制律,得出的控制律除了利用机器人的关节位置及关节速度信息外,还引入了机器人的关节角加速度.另外,利用控制律中的机器人关节角加速度构成的学习律在二关节操作臂上进行了试验并且与Arimoto等提出的D型学习律进行了比较,结果表明所提出的控制律具有较高的学习速度.

关键词：迭代学习控制、轨迹跟踪、机器人、收敛

所属期刊栏目：8

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：甘肃省科技攻关项目GS044-A52-004-24;甘肃省自然科学基金3ZS042-B25-012

在线出版日期：2008-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1813-1817