基于极限环导航方法的移动机器人动态避障路径规划

摘要：

结合最小二乘法方法,提出一种新的极限环导航方法.它可以在诸如机器人足球比赛等高度动态环境中,为自主移动机器人进行很好地实时路径规划.首先运用最小二乘法方法得到赛球运动的直线轨迹模型,参照此模型构建出描述赛球运动趋势的椭圆极限环,然后从机器人位置向椭圆作切线,机器人以椭圆上的切点作为路径跟踪的目标点奔向椭圆;通过改变椭圆极限环的半径获得动态路径规划,最终完成目标拦截行为.这种方法将机器人直接奔向赛球的走行方式,改变为奔向赛球运动区域的走行方式;使得机器人在快速到达目标的同时具有很平滑的避障能力.仿真和试验都表明了这种方法在机器人足球比赛中的应用价值.

关键词：极限环、路径规划、最小二乘法、移动机器人

所属期刊栏目：7

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省教育厅资助项目05L191

在线出版日期：2008-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5681-5684