多传感器分布式协方差信息融合Kalman滤波理论

摘要：

对于带多传感器和带相关噪声的线性离散时变随机控制系统,基于按矩阵加权、按对角阵加权和按标量加权的三种最优信息融合规则,提出了相应的三种分布式最优信息融合Kalman估值器,可统一处理融合滤波、预报和平滑问题.为了计算最优加权,提出了计算局部估计误差协方差公式.作为特殊情形,还提出了定常系统的稳态最优信息融合Kalman估值器,其中用解Lyapunov方程计算局部估计误差协方差.同集中融合Kalman估值器相比,可减小计算负担.同单传感器Kalman估值器相比,可提高精度.它们构成了统一和通用的分布式协方差信息融合Kalmann滤波理论.

关键词：时变系统、相关噪声、信息融合、分布式融合、加权融合、协方差信息融合、Kalman估值器

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分类号：O211.64(概率论与数理统计)

资助基金：国家自然科学基金60374026;黑龙江省重点实验室基金

在线出版日期：2005-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：762-769