基于机器视觉和独立悬挂系统的煤矿特种机器人设计

摘要：

由于煤矿井下煤尘存在爆炸性、煤层中溢出的瓦斯也具有威胁性，所以采煤工作环境十分恶劣和危险。为此利用 LabVIEW 和 IMAQ Vision 构建了基于彩色图像二值化的机器视觉图像处理算法，提出了一种基于机器视觉和独立悬挂系统的煤矿特种机器人。该机器人四轮能够独立运动，同时兼备灵活的探测抓取和越障能力，应用于煤矿勘探以及利用视觉进行物体识别方面，并通过抓球和爬楼梯试验验证了该机构的可行性。

关键词：煤矿特种机器人、机器视觉、独立悬挂系统、越障

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金“化学机械抛光传输机器人仿生自主学习控制技术的研究与实现”2012M510424；中央高校基金科研业务费专项基金项目“薄煤层巡检机器人”800015FH

在线出版日期：2016-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：75-78