装药台车工作装置末端轨迹控制研究

摘要：

以某型号的装药台车工作装置为研究对象，通过对其进行动力学分析，建立阀控液压缸数学模型，并结合工作装置的实际工作特点，提出了一种基于动力学补偿的轨迹控制方法。采用该控制方法，在 MATLAB/Simulink 软件中进行工作负载下的控制仿真，并将常规 PID 控制和基于动力学补偿 PID 控制进行了对比。仿真结果表明，基于动力学补偿的控制方法动态控制性能更好，该控制方法对于工作装置控制系统的性能提高具有理论意义。

关键词：轨迹控制、动力学补偿、Simulink 仿真、装药台车

所属期刊栏目：44

分类号：TD235(矿山设计与建设)

在线出版日期：2016-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-11,12