凿岩钻车机械臂的运动学分析与建模

摘要：

凿岩钻车机械臂是一种典型的多臂多关节机器人系统.本文利用D-H坐标变换方法对ROC742露天钻车进行了运动学分析,建立了多关节钻臂的正、逆运动学方程,为实现凿岩钻车钻臂在凿岩过程中的自动定位、控制和规划的研究提供了可靠的依据.

关键词：凿岩钻车、运动学方程、逆运动学

所属期刊栏目：37

分类号：TD422(矿山机械)

在线出版日期：2009-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4