小型喷浆机器人水平调姿机构的优化设计

摘要：

小型喷浆机器人的前臂是一种平行四连杆机构,前臂在工作过程中要实现水平左右±45°的摆动.经过筛选,对其驱动装置的设计选用了液压缸驱动.液压缸工作时,在极限位置既要能达到调姿范围要求,又不能使驱动产生机械自锁;在此基础上,各部分结构应尽量紧凑,液压缸长度尽量短.为此,对前臂摆动机构采取了优化设计,并将优化结果带入仿真程序进行检验,获得了满意的结果.

关键词：小型喷浆机器人、平行四连杆机构、调姿、优化设计

所属期刊栏目：37

分类号：TD403(矿山机械)

资助基金：山东省重大科技专项项目2006GG1108097-23

在线出版日期：2009-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：36-38