一种绳驱蛇形臂机器人的设计方案

摘要：

近年来,随着核能、航空航天等领域的发展,复杂危险环境的狭小空间作业需求不断提升,传统的工业机器人受关节肘的约束,不便于进入狭小空间中进行作业.为应对这一需求,本文采用仿生学思路,仿照蛇形设计了一款绳驱式的蛇形臂机器人,采用电机驱动后置,三绳驱动与关节固连的形式,能够较好地实现狭小空间中的连续避障、探测及作业.

关键词：蛇形臂机器人、绳驱式、运动学、仿真

所属期刊栏目：19

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目

在线出版日期：2023-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：147-150