4-PSPP六自由度并联机构的位置正反解

摘要：

针对求解传统并联机构位置正反解困难的问题,对一种新型4-PSPP并联机构,本文利用方向余弦阵法进行位置正反解.通过构建并联机构动平台的方向余弦阵,添加约束条件,得到解析解,并求得所有从动副的运动参数,利用MATLAB求解得到工作空间,图像结果显示符合给定的运动范围要求.该机构正解和反解的结果唯一,方便后续进行控制,具有良好的应用价值.

关键词：方向余弦阵法;位置正反解;六自由度并联机构;工作空间

所属期刊栏目：18

分类号：TH112

在线出版日期：2022-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-19