基于卡尔曼滤波算法的自平衡机器人检测分析

摘要：

对立方体机器人姿态的检测也是立方体机器人能够实现单点平衡的重要一环.姿态检测反映了立方体机器人平衡时的姿态角,当立方体机器人姿态角发生改变时,自平衡控制系统接收到姿态角的改变而做出反应,调整动量轮转速转向来保证立方体机器人平衡.将传感器安装在立方体方块上时,随着立方体方块姿态的变化可获得稳定的翻滚角和俯仰角,基本实现立方体机器人的姿态角测量.

关键词：姿态检测、机器人、姿态传感器、姿态角、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：18

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-70