基于遗传算法的行李码放机械臂轨迹优化

摘要：

根据行李码放机械臂运动学与动力学约束,提出一种基于遗传算法的机械臂轨迹优化方法.优化方案以关节速度和加速度为约束条件,优化目标为时间最优或者关节加加速度最优,为提高算法收敛效率,用改进的遗传算法得到初始的种群,采用4-5多项式曲线对关节轨迹进行拟合,该方法对提高机械手臂的关节轨迹的平滑性有明显效果,最终实现关节加加速度和机械臂时间的最优的轨迹规划;模拟结果表明,该方法可以有效提高货码放稳定性与效率.

关键词：航空行李码放、机械臂轨迹规划、4-5多项式曲线、遗传算法

所属期刊栏目：17

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：波音基金"航空地面特种车辆自动靠机系统研究项目";大学生创新创业项目"基于双目摄像头的自动跟随行李推车"

在线出版日期：2021-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-5,9