基于单片机的管道机器人控制系统的设计

摘要：

设计制造一台管道自动检测与修复机器人.采用STM32单片机作为机器人的主控.设计基于角度外环和转速内环的双环PID控制器,通过PWM控制技术调速,构成两轴云台的直流电机闭环控制系统.基于OPENMV摄像头的边缘检测技术,识别管道内壁腐蚀区域的特征轮廓.通过两轴云台转动,自动瞄准管道内壁的腐蚀区域,喷洒涂料修复该区域.机器人利用WIFI无线传输技术将管道内部的图像传输到上位机,基于2.4G无线通信技术,实现采用遥控器进行远程操作.经过多次测试,样机的实验结果表明:机器人具有良好的稳定性和可控性,并能够对管道进行自动检测和修复.

关键词：管道检测与修复机器人、两轴云台控制系统、STM32单片机、PID控制

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：沈阳理工大学国家级大学生创新创业训练项目《基于物联网技术的螺旋式管道检测机器人》项目编号201810144014

在线出版日期：2020-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-3