基于六自由度机械臂的水果采摘装置设计

摘要：

农业机器人在推动智慧农业中有着广泛的应用,本装置采用stm32f407zet6单片机为控制核心,设计一款自动采摘水果的六自由度机械臂装置,通过摄像头实时采集数据进行图像处理,获取果实空间坐标,通过闭环控制实现机械臂对果实的精准抓取.本实验运用了一种能适应户外光线变化的颜色识别算法,并运用了模糊控制理论对机械臂进行控制,提高了系统装置的鲁棒性.

关键词：六自由度机械臂、单片机、摄像头、模糊控制

所属期刊栏目：16

分类号：S225.93(农业机械及农具)

在线出版日期：2019-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：102,104