10.16660/j.cnki.1674-098X.2017.22.009
视觉辅助无人机自主着陆目标跟踪算法设计
为保证无人机在视觉传感器的辅助下进行自主着陆的着陆精度、实时性和安全性,需要具备一套跟踪速度快、稳定性高的图像处理跟踪算法.本文首先介绍在检测识别到目标后,在目标所在区域网格撒点,初始化若干个跟踪特征点;之后,采用L-K光流法跟踪初始化后的像素点,并采用前后误差法,筛选去除跟踪效果差的点;然后,为保证跟踪目标的完整性,采用模板匹配,比较前后两帧跟踪的目标的相似性,以此结果判断是否需要重新检测识别;最后,以拍摄的视频资料为素材进行算法实时性和跟踪稳定性的验证.实验结果表明设计的目标跟踪算法可以快速稳定的跟踪目标,满足无人机进行自主着陆的要求.
无人机、实时性、稳定性、目标跟踪、L-K光流法、前后误差法
TP13(自动化基础理论)
2017-11-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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