轮式移动机器人运动学模型研究

摘要：

该文对轮式移动机器人的运动学模型进行研究.基于RKP算法对带有独立转向结构及悬挂的轮式移动机器人建立运动学模型,并给出了一般结构轮式移动机器人建立运动学模型的方法.通过将轮式移动机器人运动抽象为机械臂的运动,利用迭代移动机器人相邻关节的运动,简化了运算过程,得出整个运动链的运动状态,并通过仿真验证其正确性.

关键词：轮式移动机器人、运动学模型、迭代方法、非完整约束、雅克比矩阵

所属期刊栏目：13

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：75-76