上肢康复机器人拉格朗日动力学简化建模方法的研究

摘要：

脑卒中是老年人发病率较高的疾病之一,传统临床康复训练方法存在治疗效率低等问题,机器人参与辅助上肢康复运动训练更具有针对性,持续时间也更长,可重复性更高,且疗效显著.该文主要针对五自由度上肢康复训练机器人动力学建模问题展开相关研究,在传统机器人拉格朗日动力学方程中引入Q矩阵,在参考坐标系下将动力学方程进行线性化转换,并给出该方法的计算公式,利用新方法建立五自由度上肢康复训练机器人动力学模型.通过MATLAB三维仿真表明所建模型准确且方法快速而有效,可作为一类多自由度机器人建模的新方法,同时为辅助或替代医师对患者进行康复训练奠定夯实的数学基础.

关键词：五自由度上肢康复训练机器人、拉格朗日动力学、简化计算、线性化转换

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费N130308001;国家自然科学基金61503070

在线出版日期：2016-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：42-43