Mecanum轮式机器人运动分析与结构设计

摘要：

Mecanum轮式机器人是一种能够实现前后运动、侧向平移以及绕中心旋转等运动的全方位移动机器人。该机器人运动灵活，控制简单，但车轮机构复杂，对不平路面的适应能力较差。在运动学分析的基础上，本研究设计了一款能够用于微弱不平路面的Mecanum轮式机器人。该机器人采用两端支撑结构的车轮，车体设计考虑了车轮与地面的接触以及减震问题，具有较好的适应性和实用性。

关键词：全方位移动、机器人、运动分析、结构设计

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高等学校大学生实践创新训练计划201411276006Z；南京工程学院引进人才科研启动基金YKJ201223；南京工程学院大学生科技创新基金N20151511。

在线出版日期：2015-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：4-5