轻质采样机械臂设计与分析

摘要：

土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求，设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂，采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计，对采样加热组件进行设计。对采样机械臂系统作运动学分析，采用D-H法建立系统运动模型，设置各关节坐标系，推导出各坐标系之间的坐标变换矩阵以及坐标向量矩阵，得到运动学正解和运动学逆解方程，为后续的分析及研究做准备。

关键词：采样机械臂、D-H坐标、运动学正解、运动学逆解

分类号：TH11

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：12-14