风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析

摘要：

奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性，机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究，使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径，并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。

关键词：机器人、奇异点、奇异路径

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：38-39