用Kinect定位平面上单一圆柱型物体

摘要：

通过Kinect设备获取物体所在场景的3D点云图像，再用积分图像计算场景中点云的法向量，根据法向量Y方向分量与XOZ平面所成角度的正切阚值滤除放置物体的平面，同时利用坐标输出阏值的设定滤除其它背景点和噪点。随机采取物体点云图中任意法向量不同的两点，根据它们的法向量和坐标，用异面直线公垂线的计算方法得到圆柱体的中心轴。再用点到空间直线的距离公式计算圆柱型物体的半径。最后通过计算物体点云X，Y，Z方向坐标的取值范围，实现对物体的定位。使用采集的场景点云图对算法结构进行测试，结果表明，算法结构可以可靠提取放置物体的平面和平面上的圆柱形物体，可以为机器人抓取提供准确数据信息。

关键词：Kinect、法向量、3D点云、计算机视觉

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2013-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：43-45