基于QFT的四旋翼飞行器飞行控制算法研究

摘要：

首先建立了四旋翼飞行器的非线性数学模型。然后根据小扰动理论对模型进行线性化处理,将系统处理为有一定不确定性的线性对象。针对飞行器数学模型的参数有一定的不确定性,运用线性定量反馈理论（QFT）对飞行器姿态回路进行了控制器以及前置滤波器的设计,以保证系统的鲁棒性以及给定的稳定裕度指标。仿真结果表明,在参数变化±30%内,设计的QFT控制器及前置滤波器可以保证系统的鲁棒稳定性,稳定指标达到设计的要求,同时实现对姿态的精确控制。

关键词：四旋翼、非线性、不确定性、定量反馈理论、稳定性

分类号：TP27(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：10-11