救援机器人模糊PID运动控制的研究与实现

摘要：

为实现救援机器人运动轨迹的实时精确控制，将模糊PID控制技术应用于其运动控制系统，对模糊PID控制器的三个参数Kp，Ki，Kd进行在线调整。最后，在Matlab／Simulink环境下对其控制效果进行仿真，结果表明，该运动控制系统将传统PID控制的精确性和模糊控制的灵活性，自适应性有机结合起来，有效的克服了运动控制系统的变参数，非线性等因素的影响，使系统输出响应的过渡平稳，系统超调量小，过渡时问短，跟踪性能好，具有较好的动态性能。

关键词：救援机器人、模糊PID、Matlab/simulink、运动控制、精确控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：贵州师范大学学生科研基金;贵阳市科技局科技计划项目--基于危险品环境下的城市搜救机器人的研究与实现[2010]筑科工合同字第184号;贵阳市科技局大学生科技创业项目合同[2011]06号基金项目:贵州师范大学学生科研基金;贵阳市科技局大学生科技创业项目合同[2011]06号

在线出版日期：2012-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共1页

页码：20-20