双机械手运动学分析及仿真研究

摘要：

双机械手运动学方程的建立及作业空间的分析是对其进行准确控制的基础,本文应用D-H变换矩阵法建立了双机械手的运动学模型.解决了机械手末端执行器的笛卡尔坐标空间位姿与机械臂各关节变量之间的转换关系.采用Matlab 对机械手的作业空间进行分析,并进行了仿真实验.通过仿真实验验证了本文求解的运动学模型的准确性及有效性.

关键词：双机械手、运动学、Matlab、作业空间

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：47-48,50