基于中心压力判据的双足步行机器人稳定性研究

摘要：

本文首先对中心压力判据进行了研究,然后根据双足步行机器人实验平台的实际情况,经过简化,得到了一种双足步行机器人离线动作稳定性的判别方法,并进行了基于位姿矩阵的数学建模.同时通过在机器人脚底加入力传感器的方法,设计了一种简化的在线稳定性判别方法,井将以上两种判稳性检测方法应用到了实际机器人的控制当中.

关键词：双足步行机器人、中心压力、稳定性、位姿矩阵

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金课题60573059;国家863高技术研究计划课题2007AA04Z218

在线出版日期：2010-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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