步行助力机器人动力学分析与仿真

摘要：

本文针对步行特点,结合拉格朗日方程,分别针对单腿支撑相及双腿支撑相建立其相应的动力学方程.由于人一机混合系统是一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,为便于分析,对模型进行必要的简化与假设,动力学分析与仿真结果可用于选择适当尺寸的传动机构,电机转矩及是否需要重新设计机械结构.

关键词：助力机器人、动力学、拉格朗日方程

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省教育厅项目资助04KJD540139

在线出版日期：2009-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

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