轮式移动机器人在未知环境下路径规划

摘要：

本文首先对轮式移动的机器人进行运动学分析,建立运动学模型及控制模型.采用直线和圆结合的方式对路径进行规划,然后采用模糊控制方法对机器人在路径规划基础之上进行路径跟踪控制,并且用计算机进行仿真.通过和不加模糊控制的机器人路径跟踪对比,采用模糊控制的机器人路径跟踪其运动轨迹相对平缓,波动少,且收敛到预期轨迹的速度快,其动态和稳态输出特性都较好.

关键词：移动机器人、路径规划、路径跟踪、模糊控制

分类号：TV131.3(水利工程基础科学)

在线出版日期：2009-04-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：101-103