3-PRU并联机器人机构及其运动学

摘要：

提出了一种空间3自由度并联机构3-PRU,该机构有动平台、定平台和三个连接支链组成,动平台相对于定平台有2个转动和1个移动.该机构是个过约束机构,结构简单、对称,刚度高,控制简单.文中建立了运动学方程,通过计算给出了位置反解和Jacobi矩阵.

关键词：并联机器人、并联机构、运动学

分类号：G427(教学理论)

在线出版日期：2007-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共1页

页码：205