基于DDPG算法的海运船舶避碰路径规划方法

摘要：

针对多船舶会遇情况,以提高避碰路径规划能力,本文提出了一种基于深度确定策略梯度算法(deep deterministic policy gradient,DDPG)的海运船舶避碰路径规划方法.利用栅格法建立船舶航行路线的静态全局环境,并利用人工蜂群算法设计静态初始路径.针对多船会遇情况,计算海运船舶与其他船舶发生碰撞的危险程度,以危险程度作为DDPG算法的输入参数,通过训练与学习输出海运船舶避碰路径的规划结果.实验表明:经过本文方法的规划后,海运船舶安全避开了另外三艘船舶,未发生碰撞事故,安全到达目标点,证明本文方法规划的线路避碰性能更强,提高了海运船舶航行的安全性.

关键词：深度确定策略梯度算法、海运船舶、静态初始路径、碰撞危险程度、避碰路径、路径规划

所属期刊栏目：40

分类号：TP399;U697.1(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2024-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：51-54