基于机器学习的六旋翼高空畜牧喂养飞行器控制

摘要：

针对传统六旋翼高空畜牧喂养飞行器角度控制技术控制精度低的弊端,提出一种基于机器学习的六旋翼飞行器角度高精度控制技术.通过加速度传感器与陀螺传感器对六旋翼飞行器飞行过程中的加速度和角速度进行采集,基于机器学习对采集数据进行融合处理,求出六旋翼飞行器角度值.依据六旋翼高空畜牧喂养飞行器的特点,构建机体坐标系与地面坐标系.简化飞行器模型,定义其位置向量与欧拉角,给出机体坐标系至地面坐标系的转换关系.介绍了自抗扰控制器,将六旋翼飞行器当前仰角、滚转角与偏航角作为输入数据,通过自抗扰控制器对六旋翼高空畜牧喂养飞行器角度进行控制.经实例验证,所提技术控制精度高.

关键词：六旋翼、飞行器、角度、高精度、控制、机器学习

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：125-128