一种精密运动平台轨迹跟踪控制器设计

摘要：

针对基于直线电机的精密运动平台轨迹跟踪控制问题,基于零相位误差跟踪控制器(ZPETC)和干扰观测器(DOB)提出了一种跟踪控制方法,以提高精密运动平台的干扰抑制能力和轨迹跟踪性能.给出了永磁直线电机和运动平台数学模型.ZPETC是一种前馈控制器,通过零极点对消实现误差抑制,可以提高系统的响应速度和跟踪性能,降低系统动态跟踪误差;而干扰观测器则可以补偿系统参数变化、模型不确定、外部扰动、机械非线性等,提高了系统抗干扰能力.实验结果表明:所述方法不仅能够确保系统跟踪性能而且具有较强的鲁棒性,从而改善了运动平台的轨迹跟踪效果.

关键词：精密运动平台、零相位误差跟踪控制、干扰观测器、轨迹跟踪

所属期刊栏目：33

分类号：TM351(电机)

资助基金：河南省郑州市科技发展计划科技攻关项目20140599

在线出版日期：2017-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：105-109