基于逆系统的变轨迹迭代学习控制

摘要：

针对一类未知非线性时变系统,本文提出一种不同次迭代运行过程中期望轨迹可变的迭代学习控制算法.该算法利用高斯径向基网络逼近系统逆的未知参数,并采用迭代学习的方式修正网络逼近的系数,然后结合变结构技术设计控制律.收敛性分析表明,随着迭代次数的增加,逼近系数与最佳系数的差异逐渐减小.最后,在机械臂上的仿真验证了算法的有效性.

关键词：迭代学习控制、逆系统、高斯径向基、可变轨迹、非线性时变系统

所属期刊栏目：26

分类号：TP1273(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60574020;浙江省自然科学基金资助项目Y1090212

在线出版日期：2010-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：120-124