上肢康复机器人的结构设计

摘要：

针对脑卒中患者对上肢康复训练需求较大的问题,对上肢康复机器人进行了结构设计.这一上肢康复机器人选用医学上肢康复最常用的五个自由度结构作为基本构造,组成肩关节、肘关节、腕关节、机架四个部分,能够适应不同患者的手臂长度.通过电机控制各构件的不同旋转角度,进而控制上肢康复机器人运动,完成各种动作.建立运动学模型,得到上肢康复机器人的Denavit-Hartenberg坐标系和参数.

关键词：上肢、康复机器人、结构、设计

所属期刊栏目：60

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：广东省大学生科技创新培育专项资金资助项目;广东省省级大学生创新创业训练计划项目

在线出版日期：2022-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-36,40