六关节机械臂的轨迹规划

摘要：

以六关节机械臂为研究对象,采用B样条曲线进行轨迹规划.在轨迹规划时,在给定轨迹上插值,得到中间插值点.基于逆运动学将这些中间插值点转换至关节空间,得到关节角度值,从而将笛卡尔空间的轨迹约束转换至关节空间,进而用B样条曲线拟合出各关节轨迹.应用ADAMS软件进行轨迹规划仿真,得到各关节角位移、角速度、角加速度变化曲线,进而明确后续研究目标.

关键词：机械臂、轨迹、规划

所属期刊栏目：59

分类号：TH6;TP241(专用机械与设备)

在线出版日期：2021-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：69-72,92