基于综合性能指标的喷涂机器人机构尺度优化

摘要：

从运动学全域条件性能指标和运动学全域性能波动指标两方面对串联机器人运动学性能指标进行了分析,在此基础上对喷涂机器人的运行学性能指标进行求解,同时进行机构尺度优化,并通过运动学仿真进行验证.经过机构尺度优化后的喷涂机器人运动更平稳,控制精度更高,确认了方法的可行性与效果.

关键词：喷涂机器人、运动学性能、参数、优化

所属期刊栏目：56

分类号：TH122;TP242.3

在线出版日期：2018-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10