模块化机械臂轨迹规划算法仿真研究

摘要：

基于OpenGL模块化机械臂三维仿真模型,阐述了竖直六自由度、悬挂六自由度以及竖直七自由度等多种模块化机械臂的运动学求解,实现了三次多项式、五次多项式、BDJP等多种插补算法,完成了在笛卡尔空间层中以直角坐标路径控制和以BDJP法实现圆弧轨迹插值控制.另外,在模块化机械臂实验平台上,针对各种运动学求解算法编写了验算程序,完成了竖直六自由度同步在线控制、悬挂六自由度指令控制走“中”字和圆等实验,证明了算法的正确性和精确性.

关键词：轨迹规划、OpenGL、模块化机械臂

所属期刊栏目：53

分类号：TH122;TP242.6

资助基金：上海市科学技术委员会科技支撑项目14111104502

在线出版日期：2015-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：11-17