基于遗传算法的四足机器人直行步态优化

摘要：

针对JQRI00型四足机器人直行步态存在的行走步距小、稳定性差的问题,对机器人的数学模型、直行步态的行走规律进行了分析和研究,提出了一种基于遗传算法的优化方法.利用遗传算法能在较短的时间内搜索到全局最优解的特点,找到了四足机器人的最佳初始位置、最大步距以及更大的稳定裕量.应用ADAMS仿真软件对所优化步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征,验证了算法的有效性,并与由经验值法得到的直行步态进行了分析比较.研究结果表明,所优化的步态可行,显著提高了四足机器人的步行效率,实现了机器人的稳定快速行走.

关键词：四足机器人、步态优化、遗传算法

所属期刊栏目：52

分类号：TH137.9;TP242

资助基金：国家水利部公益性行业科研专项资助项目200701033

在线出版日期：2015-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28