新型铁钻工运动学分析及仿真研究

摘要：

在对新型铁钻工的结构组成和工作原理分析的基础上,建立D-H坐标系,求解系统的正运动学方程及运动学反解.建立了主背钳夹取钻杆连接点处的空间位置、方向矢量及位姿与各运动参数间的变换关系,为系统运动控制、轨迹规划提供了理论基础.借助ADAMS软件建立系统的仿真模型,对系统进行仿真模拟,得到钻杆连接点处的位置、姿态和空间仿真曲线,验证了系统的性能.

关键词：铁钻工、运动学分析、位姿、仿真分析

所属期刊栏目：52

分类号：TH132

资助基金：国家深部探测技术与实验研究专项资助项目SinoProbe-09-05

在线出版日期：2014-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：32-34