一种新型轮-腿混合式移动机器人的结构设计及分析

摘要：

基于槽轮间歇机构和摇杆滑块的串联组合结构,设计了一种新型轮-腿混合式移动机器人.通过串联组合结构,机器人可实现轮式和足式移动模式的相互切换,具有良好的地面适应能力.阐述了机器人的结构和工作原理,并对串联组合结构进行了等效处理和几何分析.时机器人进行了简单步态规划,通过仿真验证了所设计机器人的可行性.

关键词：移动机器人、轮-腿混合式、摇杆滑块机构、槽轮间歇机构、等效处理、步态

所属期刊栏目：51

分类号：TH123;TP29

在线出版日期：2013-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10