DLR/HIT仿人机器人灵巧手的设计

摘要：

基于对人手结构及功能的分析,提出了仿人机器人灵巧手的设计依据,并以此为目标设计了DLR/HIT仿人机器人灵巧手.DLR/HIT手具有与人手相似的自由度配置,共有13个自由度,具有4个相同结构的手指,每个手指具有3个自由度,拇指另有一个张开/闭合的自由度,包括位置、力/力矩、温度等多种感知功能以及高速实时控制器的设计,这些功能赋予了DLR/HIT手更强的操作能力.通过抓握仿真,证明DLR/HIT手能够在一定范围内实现人手的抓握操作.

关键词：仿人灵巧手、手指、抓握、传感器

所属期刊栏目：44

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA742032

在线出版日期：2006-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-35