7杆Goldberg机构的结构参数和位移方程

摘要：

目前,5杆和6杆Goldberg机构的闭环位移方程都是用相邻杆件外角表示的.为了能更清晰和直观地表达多杆Goldberg 机构相邻杆之间的角度关系,给出了用相邻杆件内角表示5杆和6杆Goldberg机构的位移方程.通过对5杆和6杆Goldberg 机构的分析,提出了一种新的7杆Goldberg机构,给出了它的用相邻杆件内角表示的结构参数方程和闭环位移方程.通过实例验证了7杆Goldberg机构的闭环位移方程和输入输出方程的正确性.分析并给出了7杆Goldberg机构的存在条件:除了满足连杆和连架杆必要的Bennett约束条件之外,还必须满足不同虚拟环路的机架共线的条件.在理论上拓宽了Goldberg机构的概念和应用范围.

关键词：Goldberg机构、Bennett机构、7R机构、闭环位移方程、型综合

所属期刊栏目：56

分类号：TH112

资助基金：河北省自然科学基金资助项目2011203193

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：82-90