基于同源机构构造的一类自运动机构综合及其比例尺度特征

摘要：

以一类动静平台均为等边三角形的6-SS型自运动机构为研究对象,从同源机构构造的视角探究该类机构的综合以及尺度特征.根据末端构件存在的转动、移动特征,建立空间单环SSC机构的共形几何代数模型,分析其运动参数与尺寸参数之间的映射关系;基于该机构在最高位置处的垂直投影,构造了具有相同映射关系的一簇3-SS/C机构,揭示了等边三角形平台的6-SS型自运动机构的同源构成本质以及所需满足的位形条件.根据机构簇存在的尺寸转换关系,设计给定的3-SS/C机构的同源机构,分析并得出平台设计点满足的几何规律,提出了6-SS型自运动机构综合的几何化方法;进一步基于所得出的几何规律,揭示了该类机构的比例尺度特征,Griffis-Duffy平台为该类机构的特例.该项研究在丰富同源机构种类的同时,也为包含比例尺度特征的机器人机构拓扑结构设计提供了一个崭新视角.

关键词：自运动机构、同源机构、尺寸转换、机构综合、比例

所属期刊栏目：54

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51475050;上海市科委重点支撑12510501100;上海汽车工业科技发展基金

在线出版日期：2018-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：41-48