空间四自由度串并混联下肢康复机器人设计与分析

摘要：

脑卒中和其他原因导致下肢运动障碍患者数量增多,科学的康复训练是降低致残率的有效手段,而康复医师严重不足是当前的主要矛盾,改善和提高上述患者的生活质量既是患者的需求,也是亟需解决的社会问题.针对下肢运动障碍患者在不同康复阶段的训练需求,提出一种串并混联结构的下肢康复机器人,该机器人包括两个(UPS-UPU-U)&RR结构的4DOF机械腿、连接架和座椅,患者可坐、躺和站三种姿势进行康复训练.建立该机器人的三维模型,并对其具体结构进行详细介绍,基于螺旋理论对该机构自由度进行分析,建立矢量约束方程对其运动学正反解进行分析,结合ADAMS软件,仿真验证了对该机构自由度和运动学理论分析的结果.该研究成果为今后样机的研制奠定了理论基础.

关键词：下肢康复机器人、串并混联机器人、康复训练、运动学、ADAMS仿真

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：教育部博士点基金20131333110006;对发展中国家科技援助KY201501009

在线出版日期：2017-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：48-54