气压驱动软体机器人运动研究

摘要：

设计了一种气压驱动多气囊软体机器人,其由上方多个相互连通的气囊和位于下方的双层底座及前、后摩擦片组成.气囊充气膨胀,驱使软体机器人产生弯曲,通过设置不同的前、后摩擦片,利用前后摩擦力大小不同,分析了机器人周期性运动过程.采用Yeoh模型,研究了机器人运动过程中的非线性力学特性,得出软体机器人内部充气压强与前进距离之间的非线性关系模型.设计充、放气时间,验证了软体机器人的周期性运动过程.

关键词：运动、软体机器人、多气囊、非线性

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475300

在线出版日期：2017-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：14-18