一种6自由度混联机器人静刚度分析

摘要：

针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求，提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人，侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手，构造出计及所有支链构件及铰链弹性贡献的半解析静刚度模型。通过算例揭示整机静刚度在任务空间中随位形的变化规律，并借助ANSYS有限元分析软件在典型位形验证了所建模型的正确性。

关键词：6自由度、混联机器人、半解析静刚度、建模

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金重点51135008;教育部高校博士点基金20110032130006;国家科技重大专项2013ZX04006011-207资助项目。

在线出版日期：2015-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：38-44