空间机械臂基于神经网络的死区补偿控制

摘要：

针对自由漂浮空间机械臂所存在的模型误差和机械传动机构中的齿隙死区问题,提出基于神经网络的自适应补偿控制方法.对于系统的模型误差,利用神经网络的逼近能力来对不确定部分进行自适应补偿,而设计变结构控制器消除逼近误差.对于关节执行机构中的齿隙死区,利用两个神经网络来分别进行死区模型的估计与补偿,利用死区补偿原理来推导死区输出、死区补偿器及控制器三者之间的数学关系,进而设计基于神经网络的控制器、补偿器及死区估计器的自适应在线学习律.基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性.仿真结果验证了控制器的有效性.

关键词：神经网络、死区补偿、空间机械臂、自适应控制

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61171189;国家科技支撑计划2013BAC16B02;浙江省自然科学基金重点LZ12F02001;浙江省自然科学基金LY14F030005;浙江省公益技术2013C3110;浙江省教育厅Y201330000

在线出版日期：2014-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：52-58