基于反演设计的机械臂非奇异终端神经滑模控制

摘要：

针对具有建模误差和不确定干扰的多关节机械臂的轨迹跟踪问题,设计反演非奇异终端神经滑模控制.该方案是采用能有限时间收敛的非奇异终端滑模面,根据滑模控制原理和反演方法设计反演滑模控制器；对于反演滑模控制系统中由于建模误差和不确定干扰造成的不确定因素的上界,设计径向基(Radial basis function,RBF)神经网络自适应律,在线估计不确定因素的上界；利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性.仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪性能,提高对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性,削弱了抖动.

关键词：非奇异终端、滑模控制、神经网络、反演控制、抖动

所属期刊栏目：48

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：福建省自然科学基金资助项目2009J01257

在线出版日期：2013-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-40