球—轮复合可变形机器人的结构设计与分析

摘要：

设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人.该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换.球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮式驱动装置组成.通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换.运用理论推导和参数优化等方法对球—轮复合型移动机器人中的变形球壳、车轮、和驱动重摆的结构尺寸进行分析,并通过仿真试验验证了机构尺寸参数选择的合理性,为该复合型移动机器人的机构设计提供了理论依据.最后通过实物试验验证,证实了该移动机器人实现的可行性.

关键词：移动机器人、球—轮复合可变形机器人、机构分析、结构设计

所属期刊栏目：48

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51175048;教育部高等学校科技创新工程重大项目培育资金708011

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：25-31